操作机器人轴孔装配的行为动力学控制策略

来源：机械工程学报杂志2015年第5期北京时间：

作者：魏明明, 傅卫平, 蒋家婷, 杨世强, 王雯

单位：1.西安理工大学机械与精密仪器工程学院； 2.西安工业大学机电工程学院

摘要：将移动机器人行为动力学理论扩展到操作机器人三维空间，并应用到机器人轴孔装配中。把轴孔装配过程分为趋向装配目标阶段和装配阶段。在趋向装配目标阶段，分别建立趋向装配目标点和避障的行为动力学模型，并将两种行为耦合构成机器人整体的竞争动力学模型；在装配阶段，建立末端执行器姿态调整动力学模型，并推导了侧向误差计算公式；在整个装配过程，利用宏/微平台和视觉/力觉伺服，对轴进行位姿调整，使其满足装配条件。仿真和试验结果表明：在行为动力学方程的控制下，末端执行器在避开障碍物的同时，安全有效地到达装配目标点，顺利完成轴孔装配，证明方法的有效性。

关键词：操作机器人,排斥子,位姿调整,吸引子,行为动力学,轴孔装配；

基金资助：国家自然科学基金(10872160)和陕西省自然科学基础研究计划重点(2011JZ012)资助项目