一种6自由度混联机器人静刚度分析

来源：机械工程学报杂志2015年第7期北京时间：

作者：窦永磊 汪满新 王攀峰 黄田

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室

摘要：针对焊接、切割、打磨、抛光等轻型加工需求，提出一种由面对称3-UPU并联机构及3自由度转头组成的6自由度混联机器人，侧重研究其中并联机构刚度的半解析建模与全域快速预估问题。从分析系统的力旋量系和变形协调条件入手，构造出计及所有支链构件及铰链弹性贡献的半解析静刚度模型。通过算例揭示整机静刚度在任务空间中随位形的变化规律，并借助ANSYS有限元分析软件在典型位形验证了所建模型的正确性。

关键词：多楔形效应,花瓣型胶囊机器人,最佳廓形偏心量优化；

基金资助：国家自然科学基金重点(51135008)、教育部高校博士点基金(20110032130006)和国家科技重大专项(2013ZX04006011-207)资助项目