一种新型并联变胞机构的设计与分析

来源：机械工程学报杂志2015年第7期北京时间：

作者：吴腾 张武翔 丁希仑

单位：北京航空航天大学机器人研究所

摘要：3-UPU并联机构的动静平台虎克铰关节轴线在满足不同的几何约束条件下可分别具有平动和转动的输出特性。根据变胞机构理论中改变运动副方位特征实现构态变换的原理，设计一种3-UPU并联机构构态转换实现机构。此机构由结构相同的上下两部分运动链组成，通过改变其连接关系可实现3-UPU并联机构动静平台虎克铰轴线在平行和汇交之间变化，达到改变其运动输出的目的，从而形成一种新型并联变胞机构。由于变胞机构具有多组耦合关系，合适的构态转换位置是影响后续构态机构工作性能的重要因素，应用螺旋理论分别进行其各构态机构的自由度分析，并以机构工作空间为例分析构态转换位置点对其工作性能的影响。

关键词：6自由度,半解析静刚度,混联机器人,建模；

基金资助：国家自然科学基金(51125020, 51105013)和北京市自然基金(3133042)资助项目