不同重力环境下含间隙铰位置和碰撞力

来源：机械工程学报杂志2015年第17期北京时间：

作者：李仕华, 冯伟波, 秦利, 刘福才, 徐继龙

单位：1.燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室;2.燕山大学工业控制工程河北省重点实验室

摘要：分别以销轴和两维指向机构为研究对象，结合“接触-分离”两状态模型，采用多体系统动力学理论，得到含间隙铰的多体系统动力学方程。基于该方程，采用动力学仿真软件ADAMS对含间隙铰的动力学特性进行分析，得出了销轴在重力场和微重力场中不同转速下销轴中心的运动轨迹及销轴与套筒碰撞力的变化规律。仿真结果表明：重力释放对含间隙铰的运动轨迹、振动、穿刺深度、碰撞力、末端精度等都具有较大的影响。研究成果对含间隙机构的设计具有重要价值和意义。

关键词：动力学特性,多体系统动力学,间隙铰,两维指向机构,重力；

基金资助：国家高技术研究发展计划(军口863计划)和河北省自然科学基金(F2015203362)资助项目