1T2R 3自由度并联机构拓扑结构综合

来源：机械工程学报杂志2015年第17期北京时间：

作者：汪满新, 黄田

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室

摘要：研究1T2R 3自由度UP和UPR-SPR型等效运动并联机构的拓扑结构综合方法。该方法借助虚拟链法综合思想，在分析UP和UPR-SPR虚拟链约束旋量系的基础上，以4、5自由度支链为机构分支运动链，揭示其运动副轴线需要满足的几何条件，由此得到多种含冗余驱动/过约束的新构型。在此基础上，提出采用在移动副两端配置若干转动副构造4、5自由度可重构支链来搭建各种1T2R 3自由度并联机构的可行方案。

关键词：并联机构,可重构支链,拓扑结构综合；

基金资助：国家自然科学基金重点(51135008)和教育部高校博士点基金(20110032130006)资助项目