平衡重式叉车底盘小波网络动态逆内模控制

来源：机械工程学报杂志2015年第18期北京时间：

作者：夏光, 陈无畏, 赵林峰, 汪韶杰

单位：合肥工业大学汽车工程技术研究院 合肥 230009； 合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009；

摘要：提出一种基于小波网络动态逆内模控制方法的平衡重式叉车底盘集成控制策略，实现对叉车主动后轮转向(Active rear wheel steering, ARS)与直接横摆力矩控制(Direct yaw-moment control, DYC)的解耦控制，以消除叉车底盘各子系统间的耦合作用。在分析叉车底盘集成系统可逆性的基础上，确定解耦输入输出变量的匹配关系，建立小波网络动态逆模型并与原叉车底盘系统串联，将叉车底盘系统解耦为输入输出一一对应的两个独立的伪线性系统，实现了叉车底盘系统各控制回路之间的解耦；设计内模控制器对伪线性系统进行内模控制改善系统的响应品质，并进行仿真分析与基于LabVIEW PXI和veDYNA的驾驶员在环试验验证。结果表明，基于小波网络动态逆内模控制方法的平衡重式叉车底盘集成控制策略能够消除ARS与DYC之间的干涉和耦合，提升叉车的状态跟踪和操纵稳定性。

关键词：动态逆,内模控制,平衡重式叉车,小波网络,直接横摆力矩控制,主动后轮转向；

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51205101)