平面多杆机构杆组自动生成方法

来源：机械工程学报杂志2015年第19期北京时间：

作者：韩建友, 袁玉芹, 吕翔宇, 张倩倩, 卢天齐

单位：北京科技大学机械工程学院 北京 100083

摘要：阿苏尔杆组理论指出，通过对不同运动链选取不同的机架和原动件，能够得到各种可能的阿苏尔杆组与机构构型。基于这一理论提出一种阿苏尔杆组的自动生成方法。针对杆组的结构特点，提出简单易行的杆组同构判别方法，该判别方法也适用于平面多杆机构运动链的同构判别。联合应用运动链的邻接矩阵与关联矩阵，使得自动生成算法与计算机编程相结合，实现了平面多杆机构杆组的自动生成。该自动生成机构杆组的方法理论简单，编程可操作性强，能够实现多杆运动链在构成机构时杆组的准确快速的拆分。该方法将杆组的拆分过程与由杆组搭接形成机构的过程相联系，对拆分得到的所有杆组与机构构型进行同构判别，得到了六杆以内的13种杆组，以及由八杆运动链构成的153种机构。

关键词：拆分杆组,关联矩阵,邻接矩阵,同构判别；

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51275034)