2-UPR-SPR并联机构尺度综合

来源：机械工程学报杂志2015年第21期北京时间：

作者：王飞博, 陈巧红, 武传宇, 李秦川

单位：1. 浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州 310018；；2. 浙江理工大学信息学院 杭州 310018

摘要：五自由度Exechon机器人被广泛应用于高端制造业，其由具有两转一移三自由度的2-UPR-SPR并联机构和RR串联机构组成(U代表虎克铰，P代表移动副，R代表转动副，S代表球副)。目前对Exechon中并联机构的尺度综合鲜见报道。运用基于螺旋理论的运动/力传递性能指标对Exechon中并联机构2-UPR-SPR进行尺度综合。建立机构运动学反解模型，并对机构进行螺旋分析，得到2-UPR-SPR并联机构的局部传递性能指标和全域性能指标，作为机构运动/力传递性能评价准则。结合空间模型法，获得2-UPR-SPR并联机构的相关指标性能图谱，且根据工程实际需要确定最优区域，在该区域内选取多组数值实例并进行最优筛选。

关键词：尺度综合,螺旋理论,性能指标,并联机构；

基金资助：国家自然科学基金资助项目(51275479)