达点臂姿预测指标与机械臂仿人运动
来源：机械工程学报杂志2015年第23期北京时间：
作者：赵京, 郭兴伟, 谢碧云
单位：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100124
摘要：从弹性系数的影响因素出发，完善最小势能指标。基于大量试验，得到影响扭簧系数的因素为主观因素和客观因素。标准化客观因素，用聚类分析方法对主观因素分类，利用多元线性回归方法得到弹性系数与目标点之间的具体数学表达通式。用最小势能指标预测人臂达点臂姿，验证弹性系数，并与其他指标的预测结果对比。结果显示基于提出的弹性系数的最小势能指标能够准确预测更多人的臂姿。对机械臂进行仿人运动规划试验，证明最小势能指标的实用性。
关键词：臂姿预测,仿人运动,机械臂,最小势能；
基金资助：国家自然科学基金资助项目(51075005)
