两种新颖的柔性机构自由度分析方法

来源：机械工程学报杂志2016年第1期北京时间：

作者：李守忠

单位：中国农业大学工学院 北京 100083

摘要：自由度是反映柔性机构运动能力的一个重要指标。针对柔性机构的自由度分析方法复杂、匮乏的现状，提出两种适用于柔性机构的自由度分析方法。基于前期对图谱法的研究，提出一种图谱化的自由度分析方法，该方法简单、直观。在对归一化柔度进行对比的基础上，提出一种基于柔度矩阵特征分析的柔性机构自由度分析方法。通过对平行四杆型、车轮型以及组合型柔性模块的具体分析，验证了所提方法的正确性和实用性。

关键词：特征分析,图谱法,旋量理论,自由度；

基金资助：国家自然科学基金(51305022)、中央高校基本科研业务费专项资金 (FRF-TP-13-013A)和中国博士后基金(2012M520163)资助项目