基于离散化的六足机器人自由步态生成算法

来源：机械工程学报杂志2016年第3期北京时间：

作者：李满宏, 张明路, 张建华, 张小俊

单位：1. 河北工业大学机械工程学院 天津 300130；；2. 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080

摘要：为精细模仿生物步态，充分发挥六足机器人运动潜能，在离散化机器人单足工作空间的基础上，融合中枢模式发生器(Central pattern generators, CPG)模型与反射模型的核心思想，建立离散化步态模型，基于稳定性分析，构建机器人稳定的位置状态空间，将步态规划问题转化为稳定的位置状态空间中位置状态间的排序问题，在此基础上，提出一种新的自由步态生成算法，并结合试验样机开展步态试验。试验结果表明，自由步态生成算法可根据给定的速度要求生成符合生物运动特点的稳定步态以实现机器人的灵活运动。

关键词：步态规划,离散化,六足机器人,自由步态；

基金资助：国家自然科学基金(61473113)、河北省自然科学基金(E2014202154)和机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(SKLRS-2013-ZD-04)资助项目