一种无伴随运动的对称两转一移并联机构

来源：机械工程学报杂志2016年第3期北京时间：

作者：陈子明, 张扬, 黄坤, 黄真

单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004；；2. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004

摘要：提出一种新型3-UPU对称并联机构，其动、定平台始终关于中间平面对称，该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度。运用螺旋理论对机构的自由度性质及运动特性进行分析，证明该机构动平台可以绕对称平面内的任意一条轴线或任意点发生连续转动，说明该机构不存在“伴随运动”，这为机构的求解及控制提供了很大的便利。同时，该机构还具有一个沿对称面法线方向的移动自由度，动平台沿该自由度方向也可以发生连续的移动。针对此机构的结构特点，用两个角度参数就可以方便、直观地表示出动平台的姿态信息。推导该并联机构的位置正、反解，并分析其工作空间，可以看出该机构的正反解都具有解析解，且表达式较为简单，方便后续的深入研究。该机构具有较大的工作空间，能够满足一般的工作需要。

关键词：3自由度,伴随运动,对称并联机构,两转一移,转动空间；

基金资助：国家自然科学基金(51305381)和高等学校博士学科点专项科研基金联合资助课题新教师类(20131333120006)资助项目