含冗余驱动支链4-UPS&UP并联机构的运动学性能分析

来源：机械工程学报杂志2016年第5期北京时间：

作者：董成林, 刘海涛, 黄田

单位：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室 天津 300072

摘要：分析含冗余驱动支链4-UPS&UP并联机构的运动学性能,该并联机构由著名的Tricept机器人并联模块3-UPS&UP机构增加一条无约束驱动支链所得。因冗余驱动支链的引入,该并联机构比3-UPS&UP机构拥有更高的承载能力和更好的静、动态性能。在建立4-UPS&UP机构的位置逆解模型和广义雅可比矩阵的基础上,得到驱动关节速度到动平台参考点线速度的量纲一雅可比矩阵,并据该矩阵的条件数提出局部运动学性能评价指标。最后,在同尺度下对4-UPS&UP和3-UPS&UP并联机构的运动学性能进行了对比分析,得到前者运动学性能优于后者的结论。

关键词：并联机构,冗余驱动,运动学性能；

基金资助：国家重点基础研究发展计划(973计划,2014CB046603)和国家自然科学基金(51420105007)资助项目