预紧式并联六维力传感器容错测量机理与标定测试研究

来源：机械工程学报杂志2016年第8期北京时间：

作者：姚建涛, 崔朋肖, 朱佳龙, 许允斗, 赵永生

单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004; 2. 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛 066004

摘要：对一种预紧式并联六维力传感器进行了容错测量原理的理论分析与标定测试研究。介绍了预紧式并联六维力传感器的结构容错特点,并基于螺旋理论和变形协调关系,分别建立传感器无故障、信号故障时的数学模型,进而揭示其容错测量机理。研究分析了预紧式并联六维力传感器的静态标定算法,提出一种容错标定方法,并对传感器进行了无故障及信号故障时单向、两方向组合及分区加载的容错静态标定测试研究。通过分析测试数据,得到传感器不同工作状态下的线性误差。研究内容为容错六维力传感器的实际应用奠定了理论和试验基础。

关键词：标定测试,并联,六维力传感器,容错,预紧；

基金资助：国家自然科学基金(51305383)、河北省自然科学基金(E2015203165)和教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20131333120007)资助项目