一种高速高精的路径动态前瞻规划算法

来源：机械工程学报杂志2016年第11期北京时间：

作者：孙树杰, 林浒, 于东, 郑飂默, 于金刚

单位：1. 中国科学院大学 北京 100039; 2. 中国科学院沈阳计算技术研究所高档数控国家工程中心 沈阳 110168; 3. 沈阳高精数控技术有限公司 沈阳 110168

摘要：由于路径规划过程与速度规划过程之间缺乏信息交换,加工过程会出现加工速度与加工质量降低的现象,针对这一问题,提出了种高速、高精的路径动态前瞻规划算法。根据相邻加工路径之间的关系,规划出过渡圆弧半径的初始值;根据当前过渡圆弧与相邻的前一个过渡圆弧之间的关系,调整当前过渡圆弧的半径值;利用前瞻算法,结合具体的速度规划方式,进一步调整过渡圆弧的半径值,以确保加工过程中刀具既可以加速到路径所允许的最大速度,又可以在减速点前进行有效的减速。试验表明,通过将路径规划过程与速度规划过程相结合,算法在系统允许的误差范围内实现了有效的路径规划,并且最大程度地提高了加工速度,在保证加工精度的同时,提高了加工效率。

关键词：路径规划,前瞻,速度规划,小线段；

基金资助：国家科技重大专项资助项目(2013ZX04007-011)