基于任意时间RRT算法的三维自动布线技术
来源：机械工程学报杂志2016年第13期北京时间：
作者：刘佳顺, 刘检华, 张之敬, 徐金宝, 林海立
单位：北京理工大学机械与车辆学院 北京 100081
摘要：考虑约束的路径规划是线缆布局设计的重要方面，针对目前三维环境下的布线方法效率低以及对约束考虑不完善的问题，提出一种基于任意时间RRT算法的三维自动布线方法。该方法将任意时间算法与双树吸引快速扩展随机树(RRT)算法相结合，兼顾路径规划的长度约束及搜索效率，实现线缆初始路径的生成，提出了基于障碍物的磁吸算法(OBMA)，将初始路径作“贴壁”细化处理完善线缆路径，最后建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理模型，计算获得线缆的精确空间姿态，从而完成布局设计。开发了原型系统，通过典型的布线场景对算法性能进行了测试，并利用某产品仪器板布线实例验证了线缆布局设计效果。
关键词：磁吸算法,快速扩展随机树,任意时间,物理属性,三维自动布线；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(51275047); 20150703收到初稿，20151208收到修改稿;
