复合材料单边缝合机械手线迹稳定成型技术研究
来源：机械工程学报杂志2016年第13期北京时间：
作者：姚福林, 李亮玉, 岳建锋, 张立栋, 赵娜
单位：天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室 天津 300387
摘要：单边缝合技术作为一种新的复合材料预制件加工方法能够克服传统缝合设备无法加工三维空间复杂形状大型结构件的缺陷。为了实现缝合线迹的稳定成型，避免单边缝合机械手系统在缝制加工过程中出现跳针，断线及线迹松弛等问题，在分析单边缝合机械手系统的工作原理基础上，提出一种控制缝线供需平衡以保证缝合线迹稳定成型的思想，通过分析缝合机构的运动规律，建立针对于单边缝合技术的缝线瞬时需线量分析模型，同时从挑线机构运动规律及缝线线道设计方面给出相应的供线量模型，并提出单边缝合线迹稳定成型条件。通过算例分析验证了模型的合理性与可行性，缝合试验结果表明所提出的方法可用于单边缝合机械手系统的线迹稳定成型控制，也为同类缝制设备的研制提供了理论参考。
关键词：线迹,需供线量,单边缝合；
基金资助：* 天津市科技支撑计划重点资助项目(15ZCZDGX00300，14ZCDZGX00802); 20150923收到初稿，20151230收到修改稿;
