柔顺并联机器人动力学及轨迹跟踪
来源：机械工程学报杂志2016年第13期北京时间：
作者：田浩, 余跃庆
单位：1. 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院 北京 100124,2. 北京飞利信科技股份有限公司 北京 100191
摘要：以含有开槽型柔顺关节的并联机器人为研究对象，对其动力学及轨迹跟踪问题进行研究。根据柔顺关节特性，建立系统分析模型，应用拉格朗日方法建立系统动力学方程。为补偿系统具有的不确定性，分别设计趋近律上界滑模控制策略和径向基函数(Radial basis function， RBF)神经网络趋近律滑模控制策略，基于Lyapunov理论证明了系统的全局稳定性。应用S型速度规划曲线，分别给出直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法。仿真结果表明，系统模型及控制策略能够有效实现柔顺关节并联机器人的轨迹跟踪。
关键词：并联机器人,动力学,轨迹跟踪,开槽型柔顺关节；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(51575006); 20150709收到初稿，20160420收到修改稿;
