空间单环RPSC机构的运动和奇异分析
来源：机械工程学报杂志2016年第13期北京时间：
作者：陈子明, 黄坤, 刘晓檬, 张扬, 黄真
单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004, 2. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004
摘要：单环机构又称单闭链机构，这类机构运动巧妙，在诸多领域有着广泛应用。另外，在工程实际中还常常在开链机构中加入局部闭链以改善动力学性能，增加结构刚度等。介绍一种能够实现垂直Darboux 运动(Vertical Darboux motion， VDM)的空间单环RPSC机构，运用螺旋理论对其约束及运动性质进行分析。通过对锁住其驱动关节后的等价机构进行约束分析，确定了该机构的一类特殊驱动奇异，并借助相对直观的几何方法对RPSC机构中存在的这种奇异位形做进一步解释与说明。对机构中RPS分支的主要特点进行概括，并由特殊到一般地提出了一类具有相似特性的单环机构。
关键词：VDM运动,螺旋理论,驱动奇异,死点,空间单环机构；
基金资助：* 国家自然科学基金(51305381)和高等学校博士学科点专项科研基金联合资助课题(新教师类)(20131333120006)资助项目; 20150807收到初稿，20160311收到修改稿;
