4自由度并联机构刚体动力学模型
来源：机械工程学报杂志2016年第13期北京时间：
作者：贾凯凯, 梅江平, 刘松涛, 田二勋
单位：1. 天津大学制造装备与系统研究所 天津 300072, 2. 辰星(天津)自动化设备有限公司 天津 301701
摘要：以一种具有空间SCARA运动(三维平动和一维转动)的四自由度并联机构为研究对象，系统研究其简化刚体动力学模型的创建方法，提高了力矩求解精度。在运动学分析的基础上，利用虚功原理，建立机构的完备刚体动力学模型，并利用ADAMS校验该模型的正确性。考虑机构各活动构件的结构和运动状态，建立机构的单变量简化刚体动力学模型，奠定了变量优化的模型基础。以机构沿标准轨迹运动时，将完备模型和简化模型计算所得的单轴驱动力矩差值的最大值的绝对值的平均值作为优化目标，分析各尺度参数对优化目标的影响规律，为简化模型的最优变量确定提供指导。以一组给定参数为例，利用单目标优化方法，求解出变量最优值，通过与现有简化方法对比，验证了所述方法的有效性。
关键词：单目标优化,简化刚体动力学模型,完备刚体动力学模型,SCARA运动；
基金资助：* 国家自然科学基金重点资助项目(51135008); 20150803收到初稿，20160509收到修改稿;
