混合驱动机构研究进展与发展趋势
来源：机械工程学报杂志2016年第13期北京时间：
作者：李瑞琴, 王英, 王明亚, 赵耀虹, 宋杰
单位：中北大学机械与动力工程学院 太原 030051
摘要：混合驱动机构是可控机构的一种，其适度柔性以及降低驱动与控制成本的特性与优势使其成为现代机构学的重要研究分支之一。随着对混合驱动机构研究的深入，混合驱动机构理论和应用也不断地发展和创新。对现有的研究成果加以分析和总结将有利于促进混合驱动机构理论和应用的进一步发展。分析混合驱动机构的内涵，分别论述双自由度和多自由度混合驱动机构的研究进展，主要包括：混合驱动机构的构型设计与可动性、混合驱动机构的轨迹特征、混合驱动机构的运动学、混合驱动机构的动力学及混合驱动机构的应用等方面的研究进展。提出混合驱动机构研究的关键问题，总结了混合驱动机构的未来发展趋势。研究成果对拓展混合驱动机构的设计空间、开辟混合驱动机构新的应用领域具有重要意义。
关键词：发展趋势,可控机构,研究进展,混合驱动机构；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(51275486); 20150911收到初稿，20160503收到修改稿;
