一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型
来源：机械工程学报杂志2016年第14期北京时间：
作者：陈无畏, 谈东奎, 汪洪波, 王家恩, 夏光
单位：合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009
摘要：驾驶员方向控制模型在人-车-路闭环系统仿真、驾驶员辅助系统开发和智能汽车控制中具有重要作用。在假设驾驶员具有汽车轨迹预测能力的基础上，提出一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型。分别假定汽车在将来一段时间内保持恒定的横摆角速度或横摆角加速度，并结合汽车状态参数预测汽车的行驶轨迹，采用期望式、增量式以及期望式与增量式集成的转角决策方法建立5种不同的驾驶员模型。在veDYNA/Simulink联合仿真平台上对各驾驶员模型进行仿真试验，结果表明，增量式驾驶员模型表现出良好的路径跟踪精度和很强的鲁棒性，期望式模型的转向操纵更加平滑，而集成式模型则具备综合优势。在veDYNA/Labview硬件在环实时试验台架上对所提出的驾驶员模型进行模拟试验，所得结论与仿真基本一致。
关键词：闭环仿真,期望式驾驶员模型,硬件在环试验,增量式驾驶员模型,轨迹预测；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(U1564201，51375131，51305118); 20150925收到初稿，20160314收到修改稿;
