新型3T2R龙门式混联机床动力学模型
来源：机械工程学报杂志2016年第15期北京时间：
作者：王书森, 梅瑛, 李瑞琴
单位：中北大学机械与动力工程学院 太原 030051
摘要：提出了一种以能实现沿X、Z轴平移和绕X、Y轴转动的新型并联机构2-RPU&2-UPS作为主体，辅以能实现主体Y轴滑动的直线导轨来共同实现五坐标联动加工的一种新型龙门式混联机床的机构设计方案。运用螺旋理论分析了该机床实现3T2R运动原理，计算出该机床的自由度，进行输入选取与论证，并进行机床机构奇异分析，提出减少奇异的参数设计条件。建立该机床的位置反解数学模型，推导出了该机床的速度雅可比矩阵和加速度分析表达式，求解了该机床的位置反解、速度和加速度。基于虚功原理和该机床的运动学模型建立该机床的动力学模型，并采用Adams软件对该机床动力学进行模拟仿真，模拟结果表明理论结果完全正确。
关键词：动力学,奇异性,虚功原理,运动学,龙门混联机床；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(51275486); 20151009收到初稿，20160314收到修改稿;
