漂浮基柔性两杆空间机械臂基于状态观测器的鲁棒控制及振动控制
来源：机械工程学报杂志2016年第15期北京时间：
作者：于潇雁, 陈力
单位：福州大学机械工程及自动化学院 福州 350116
摘要：讨论了漂浮基柔性空间机械臂基于状态观测器的鲁棒控制及振动最优控制问题。首先通过合理选择联体坐标系，实现两柔性杆弹性变形之间的解耦;根据拉格朗日方程与动量守恒原理，建立了载体位置无控、姿态受控飘浮基两杆柔性空间机械臂系统的动力学方程。接着利用奇异摄动法，将这个柔性两杆空间机械臂系统分解为一个慢变子系统与一个快变子系统。以此为基础，提出了一个包含慢变控制项与快变控制项的复合控制器。利用动态滑模观测器得到慢变子系统的观测速度矢量，基于这个观测速度矢量设计系统的鲁棒慢变控制律来实现载体姿态、关节轨迹的跟踪。利用线性观测器得到快变子系统的观测速度矢量，基于这个观测速度矢量与线性系统的最优控制理论设计系统的快变控制力矩，实现两柔性杆振动的抑制。最后通过系统的数值仿真，证实了方法的有效性。
关键词：滑模观测器,鲁棒控制,奇异摄动法,线性观测器,飘浮基柔性两杆空间机械臂；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(11372073，11072061)、福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)和福建省自然科学基金(2016J01228)资助项目; 20150814收到初稿，20160508收到修改稿;
