基于直线型内摆线的两关节尾摆推进系统的设计及运动仿真
来源：机械工程学报杂志2016年第15期北京时间：
作者：王淑妍, 王新国, 朱君, 朱永梅, 朱慧云, 丁进
单位：江苏科技大学机械工程学院 镇江 212003
摘要：以电动机、液压马达等常见驱动和机械传动组合的大功率尾摆仿生推进，是未来水下自动航行器最具应用潜力的推进模式。提出一种基于直线型内摆线的尾摆推进系统，该系统具有相位差可调、运动无急回，可实现减速和运动转换集成。在关节点对推进性能分析及尾摆尾部运动数学模型的基础上，建立尾摆推进系统的黑箱;以尾摆推进参数、关节、参数间关系等运动参数为设计条件，完成了直线型内摆线两关节尾摆推进系统的工作原理设计和结构设计;运动仿真结果表明，直线型尾摆推进机构实现了可调相位差的简谐运动合成，并与鲤鱼尾部运动样本进行比对，验证了装置的可行性。
关键词：结构设计,尾摆摆进,相位差可调,运动仿真,直线型内摆线；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(51205173); 20150915收到初稿，20160527收到修改稿;
