考虑时变输入时滞及频段约束的车辆主动悬架预瞄控制
来源：机械工程学报杂志2016年第16期北京时间：
作者：陈长征, 王刚, 于慎波
单位：1. 沈阳工业大学机械工程学院 沈阳 110870；2. 辽宁省振动噪声控制技术工程研究中心 沈阳 110870
摘要：针对预瞄控制中存在的输入时滞现象，提出一种时滞相关的有限频域线性变参数控制器设计方法，用于解决存在输入时滞及时变速度的汽车主动悬架预瞄控制问题。在控制器设计中，应用Padé方法将控制方程扩维为含路面预瞄信息的状态空间形式。用有限顶点的多胞形结构处理速度的时变性。以线性不等式的形式给出了控制器设计准则。区别于传统的全频域时滞相关的H∞控制，以车身加速度的有限频域H∞范数为优化性能指标，使其在关心频段内取得最小的能量增益值，同时保证相关的时域约束条件。通过数值算例及试验表明，在存在输入时滞的情况下，该方法能取得比无预瞄控制保守性更小的结果，舒适性得到了显著的提高。
关键词：H∞控制,时变时滞,有限频域,轴前预瞄,汽车主动悬架；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(51175350); 20150918收到初稿，20160509收到修改稿;
