身体/尾鳍推进模式仿生机器鱼研究的进展与分析

来源：机械工程学报杂志2016年第17期北京时间：

作者：王安忆, 刘贵杰, 王新宝, 付碧波

单位：中国海洋大学工程学院 青岛 266100

摘要：随着海洋资源越来越受到国家重视，水下机器人已成为科研的热点。仿生机器鱼作为水下机器人，具有低噪声、对环境扰动小等特点。身体/尾鳍推进模式(Body and/or caudal fin， BCF)仿生机器鱼是指以身体/尾鳍推进模式推进的仿生机器鱼，它具有高速、高效、机动性高等优势，是近年来仿生机器鱼研制的重点。随着1994年首条仿生机器鱼的研制成功，许多优秀的相关研制成果已应用到水下考古、水质监测、污染检测等领域。基于此，介绍BCF鱼类的分类及特点、BCF生物鱼以及仿生鱼的推进机理，并着重介绍国内外BCF仿生样机的研制进展，对已有样机的驱动方式、机械结构和游动性能进行详细分析，揭示不同驱动方式所面临的技术问题，在此基础上总结BCF仿生机器鱼的发展趋势和应用前景。

关键词：仿生机器鱼,推进机理,现状,身体/尾鳍推进模式；

基金资助：* 国家自然科学基金(61540010)、山东省科技攻关(2014GH Y115032)和青岛市民生科技计划(14-2-3-63-nsh)资助项目; 20150928收到初稿，20160714收到修改稿;