两层两环空间耦合链机构自由度分析原理
来源：机械工程学报杂志2016年第17期北京时间：
作者：曹文熬, 丁华锋, 黄真
单位：1. 中国地质大学机械与电子信息学院 武汉 430074；2. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004
摘要：自由度分析是机构构型综合、运动学和动力学研究的基础。过去的几十年，国内外学者主要对空间并联机构自由度分析开展了研究。研究比空间并联机构更加复杂的两层两环空间耦合链机构的自由度分析原理。通过推导两层两环空间耦合链机构的运动螺旋方程，建立耦合链带来的耦合关系的数学模型。基于运动螺旋方程，建立空间耦合机构中刚性子结构的判别方法和自由度分析原理。利用两层两环空间耦合链机构的等效子并联机构的分支运动螺旋系线性组合的特点可以实现自由度性质分析。两个典型的例子被用来说明提出方法的有效性。
关键词：空间机构,螺旋理论,自由度分析,耦合链；
基金资助：* 国家自然科学基金(51505438， 51422509)和中国博士后科学基金资助项目; 20150202收到初稿，20160726收到修改稿;
