基于汽车动力学与加速度传感信息的纵向坡度实时识别算法
来源：机械工程学报杂志2016年第18期北京时间：
作者：冉旭, 李亮, 赵洵, 宋健, 杨财, 曹明伦
单位：1. 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084; 2. 长安汽车股份有限公司汽车工程研究总院 重庆 401120
摘要：纵向坡度信息是汽车底盘及传动电控系统中的常用参量，其识别精确度及平滑度直接影响控制策略实施的准确性及驾乘舒适性，然而纵向坡度识别的难点在于：车辆高频动态特性及行驶工况复杂性直接影响加速度传感器的信号质量，由此也降低了直接使用该信息估算坡度值的精确度，而基于复杂非线性模型的观测方法则难以实时运算。同时一种识别方法若要扩展应用到多个电控系统中，也要求尽可能采用基本相同的变量作为输入。采用加速度坡度法与汽车动力学坡度法相融合的方式，根据其各自高精确度范围，先计算置信因子，得出坡度原始值，再利用广义迟滞滤波方法进行平滑处理，得到精确、平稳的坡度值。通过实车试验，验证了坡度识别算法的有效性。该方法具有运算量小、成本低、易实现的特点，可应用在多种实时电控系统中。
关键词：迟滞滤波,加速度坡度法,汽车电控系统,汽车动力学坡度法,坡度识别；
基金资助：* 国家自然科学基金(51275557，51422505)和国家科技支撑计划(2013BAG14B01)资助项目; 20151210收到初稿，20160507收到修改稿;
