高运动/力传递性能移动并联机构分析

来源：机械工程学报杂志2016年第19期北京时间：

作者：赵延治, 王敬磊, 李扬, 赵铁石

单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室 秦皇岛 066004；2. 先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛 066004

摘要：基于螺旋理论求解移动并联机构在单个分支驱动下的分支传递力螺旋和机构输出运动螺旋，给出机构分支在不同位姿下传递功率恒定及其实现最大功率传递的条件。通过分析移动并联3-CPU机构的运动/力传递性能，给出分支将输入功率全部转化为动平台输出功率，即运动/力传递性最大时的主动副配置方式。在此基础上，对移动并联3-PRPU机构进行运动/力传递性能分析，总结其结构参数对分支传递功率的影响规律，得到了其传递性最大时的参数设置。所做工作为分析与综合具有高传递能力的并联机构提供了理论参考。

关键词：传递功率,螺旋理论,移动并联机构,运动/力传递性能；

基金资助：* 国家自然科学基金(51105322)、河北省自然科学基金(E2014203176)和河北省高等学校自然科学研究青年基金(QN2015040)资助项目; 20151020收到初稿，20160425收到修改稿;