足式机器人的稳定行走
来源：机械工程学报杂志2016年第21期北京时间：
作者：何玉东, 王军政, 柯贤锋, 汪首坤
单位：1. 北京理工大学自动化学院 北京 100081; 2. 北京理工大学复杂系统智能决策与控制国家重点实验室 北京 100081
摘要：足式机器人在行走过程中，足端与地面之间的法向冲击力将影响机器人的在垂直方向上的稳定性。被动柔顺可以减小垂直冲击力但同时可引发平台持续震荡。针对该问题，设计基于足端力反馈的主动柔顺控制器，分析其对机器人垂直稳定性的影响。机器人由于机械间隙、步态、路面等因素将出现足端打滑现象，导致机器人水平方向失稳。引入摆腿回缩技术，分析摆腿回缩对机器人水平稳定性能的影响。仿真和液压足式机器人行走试验验证提出方法的有效性，提高了机器人行走过程中的垂直和水平方向稳定性。
关键词：摆腿回缩,稳定性,主动柔顺,足式机器人；
基金资助：* 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划，2011AA041002); 20151105收到初稿，20160709收到修改稿;
