基于Byrnes-Isidori标准型的集成式电子液压制动系统液压力控制
来源：机械工程学报杂志2016年第22期北京时间：
作者：余卓平, 韩伟, 熊璐, 徐松云
单位：1. 同济大学汽车学院 上海 201804; 2. 同济大学新能源汽车工程中心 上海 201804
摘要：面向汽车制动系统需求，提出一种新型线控制动系统——集成式电子液压制动系统(Integrated-electro-hydraulic brake system， I-EHB)，由电动机、滚珠丝杠副、次级主缸、踏板模拟器、踏板位移传感器和液压力传感器等部件组成。I-EHB液压力控制中系统存在摩擦等非线性因素的影响，造成时滞效应，控制精度低。针对该问题，将系统模型简化，采用Byrnes-Isidori标准型方法对系统进行分析，针对性地设计合理有效的控制算法对系统进行液压力控制，采用基于前馈-反馈控制和摩擦补偿的液压力控制算法。搭建试验平台，进行硬件在环台架试验，分别在不同幅值目标阶跃工况、不同频率的三角波和正弦工况以及梯形阶跃增减压工况下进行试验研究，以验证该控制算法在各种工况下的适应性。试验结果表明，采用该方法后系统响应速度快、控制精度高，系统性能得到明显改善。
关键词：Byrnes-Isidori标准型,滑模控制,摩擦补偿,前馈控制,液压力控制,集成式电子液压制动系统；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(51475333); 20151212收到初稿，20160729收到修改稿;
