珠线式模板在Freehand超声图像快速 标定中的应用
来源：机械工程学报杂志2016年第22期北京时间：
作者：么娆, 陆文华, 胡盛斌, 贾慈力
单位：上海工程技术大学航空运输学院 上海 201620
摘要：为了精确标定freehand超声图像坐标系与固定于超声探头上的跟踪设备坐标系间坐标转换关系，提出一种“Z”形珠线模板，由双层“Z”形棉线与精确定位的圆珠构成。定位珠能够引导用户将探头准确定位，即将定位珠全部收入图像视野中。计算定位珠在超声图像中成像点间距的比例关系，根据其相应的模板空间间距比例制定优化算法，校准用户拾取的图像坐标。应用同源点匹配算法得到超声图像平面坐标系与磁跟踪设备坐标系间的空间转换关系，从而实现2-D超声图像向3-D空间坐标系的定位转换。标定结果显示此方法与以往的标定方法相比：加快了标定速度，且标定精度与重建精度有所提高。试验采用磁定位方式进行探头的跟踪定位，此方法同样适用于其他定位方式。
关键词：磁定位跟踪,三维定位,引导模板,自由式扫描,超声图像标定；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(61303098); 20160106收到初稿，20160919收到修改稿;
