始末速度不为零的S型加减速时间规划算法研究
来源：机械工程学报杂志2016年第23期北京时间：
作者：杨亮亮, 许守金, 史伟民, 葛宏伟
单位：1. 浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室 杭州 310018;2. 浙江理工大学教育部现代纺织装备技术工程研究中心 杭州 310018
摘要：针对始末速度不为零的非对称S型加减速时间难以规划问题，把加速度曲线分为7个时间段，对关于加速度变化时间的方程组进行分析，化简为一元高次方程，并根据其变化的单调性构造其平方函数，使其转换为单一凸形函数，进而利用牛顿迭代求出其收敛值并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对匀加速度时间的规划，直接根据其公式特点，转换为一元二次方程进行规划并根据效率最优原则和加速度、速度约束条件进行修正;对于匀速运动时间直接根据一元一次方程的解法进行规划。该算法解决了现有始末速度不为零的S型加减速时间规划过程复杂、繁琐问题，提供了一种简洁、高效的加减速时间规划算法。通过仿真与试验可知，本算法求解效率提高10.8%，插补效率提高1.32%，插补效果满足精度要求，同时证明了该算法简洁、高效、运行稳定、能够满足高速高精数控要求。
关键词：单调函数,非对称S型加减速控制,牛顿迭代,时间规划；
基金资助：* 国家自然科学基金(51305404)和国家科技支撑计划(2013BAF05B01) 资助项目; 20150811收到初稿，20160514收到修改稿;
