三轴离心机模型的运动学建模及运动耦合分析
来源：机械工程学报杂志2016年第23期北京时间：
作者：张亚红, 张帅, 陈胜来, 张希农
单位：1. 西安交通大学机械结构强度与振动国家重点实验室 西安 710049；2. 中国工程物理研究院总体工程研究所 绵阳 621999
摘要：为了满足推力矢量技术的发展需求，研发设计能够提供高加速度变化率的离心机具有重要的研究意义和应用价值。针对上述技术需求，设计三轴离心机模型，采用复合运动和矩阵旋转两种方法建立系统的运动学模型。基于复合运动分析方法建立的模型清晰地给出绕各转轴的角速度和角加速度对加速度载荷的贡献量以及各运动量之间的耦合关系。矩阵旋转法建立的模型可以充分借助Matlab在矩阵运算方面的优势，方便地模拟运动过程中关键点的位移、速度、加速度随时间的变化情况。两种方法建立的模型是该类离心机开展离心试验时运动参数设计的基础。
关键词：三自由度,运动耦合分析,运动学模型,离心机；
基金资助：* 国家自然科学基金项目(11302160)和国家自然科学基金委员会与中国工程物理研究院联合基金(U630120)资助项目; 20160310收到初稿，20160912收到修改稿;
