具有缩放平台的串并联蠕动机构
来源：机械工程学报杂志2016年第23期北京时间：
作者：李锐明, 姚燕安
单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044
摘要：为探索新型移动机构及其移动方式，提出一种具有缩放平台的串并联移动机构。该机构由两个空间3-RPR并联机构串联组成，其三个平台均为可缩放移动平台。通过三个平台依次缩放配合支链的伸缩，该机构可实现蠕动运动。该机构兼具并联机构高刚度和串联机构运动空间大的优势。应用螺旋理论计算该机构的自由度，运用矢量法进行运动学分析。以攀爬管道内壁为应用案例，介绍该机构蠕动的详细步态。利用Solidworks进行详细的机械设计。利用ADAMS进行攀爬管道的动力学仿真，得到平台的位移曲线以及支链推杆的杆长变化曲线。制作一台原理样机，验证了该机构的自由度特性和蠕动步态。
关键词：串并联机构,过约束,蠕动,3-RPR；
基金资助：* 国家科技支撑计划(2015BAK04B00)和北京市科技专项(Z161100003216024)资助项目; 20160502收到初稿，20160927收到修改稿;
