基于力反馈的液压足式机器人主/被动柔顺性控制
来源：机械工程学报杂志2017年第1期北京时间：
作者：柯贤锋, 王军政, 何玉东, 汪首坤, 赵江波
单位：北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京 100081
摘要：在足式机器人运动过程中，柔顺性控制能有效减少足端触地冲击力，提高环境适应能力。被动弹簧常被用来实现机器人与环境柔性接触，但不能有效吸收剩余冲击能量。主动柔顺能够根据环境不同而调整末端刚度与阻尼，却由于冲击力作用时间很短，对执行器的响应速度有较高的要求。试验发现将主动柔顺控制与被动柔顺相结合，可弥补上述不足，并实现机器人柔顺性触地。在单液压执行器系统中验证了这种方法的有效性，将此控制策略应用在四足机器人单腿系统，得到了同样的效果。通过分析单自由度执行器系统，总结所提柔顺性控制器参数设计原则，进而为四足机器人整体柔顺性设计提供依据。
关键词：被动柔顺,冲击力,主动柔顺,液压足式机器人；
基金资助：* 国家高技术研究发展计划资助项目(863计划，2011AA041002); 20160328收到初稿，20161011收到修改稿;
