3自由度转动广义解耦并联机构构型综合
来源：机械工程学报杂志2017年第3期北京时间：
作者：曾达幸, 王华明, 樊明洲, 王娟娟, 侯雨雷
单位：燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004
摘要：基于传统解耦并联机构的定义，并结合3自由度转动解耦并联机构的研究现状，提出一种广义解耦的概念。在广义解耦中，对机构的输出参数进行限定，同一输出参数对应的运动可叠加，保证移动解耦或者转动解耦并联机构具有更好的输出特性。根据机构运动与分支运动之间的关系，提出一种新型广义解耦并联机构型综合方法，包括分支运动规划、分支型综合、分支组合三个过程。根据并联机构中的运动副特性，得到分支实现单一轴线方向转动的条件，并基于该转动条件提出一种转动单元的概念。基于广义解耦并联机构的定义，选取一组满足要求的参数作为3自由度转动解耦并联机构的输出参数，利用提出的型综合方法，并结合转动单元的概念，对3自由度转动广义解耦并联机构进行型综合并得到了大量3自由度转动广义解耦并联机构构型，同时验证了广义解耦的概念以及型综合方法的可行性和有效性。该研究为解耦并联机构的型综合提供了理论基础和新的设计方法。
关键词：分支运动,输出参数,型综合,转动单元,广义解耦；
基金资助：* 国家自然科学基金(51005195， 51205339)和河北省高等学校科学技术研究青年基金(QN2014175)资助项目; 20160202收到初稿，20161128收到修改稿;
