一种高性能花瓣廓形胶囊机器人
来源：机械工程学报杂志2017年第3期北京时间：
作者：张永顺, 迟明路, 程存欣, 张雨
单位：大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 大连 116024
摘要：为提高肠道内综合驱动性能，提出一种新型花瓣状结构胶囊机器人，机器人表面四块偏心花瓣廓形与管壁形成四个收敛楔形空间，使流体运动路径发生改变并产生多楔形效应。根据库埃特流动理论，借助牛顿内摩擦定律建立花瓣型胶囊机器人流体动力学模型，在求得机器人稳态游动速度、流体动压力和液体扭转力矩解析解的基础上，对花瓣型胶囊机器人综合性能进行研究。理论与试验证明花瓣型胶囊机器人表面流体动压与稳态游动速度更大，流体扭转力矩更小。花瓣型胶囊机器人的综合性好，实现机器人在管道内全悬浮式非接触游动，诊断遍历时间更短，对肠道的扭曲作用更小，安全性更高，在胃肠道诊断领域实用前景良好。
关键词：多楔形效应,流体扭转力矩,综合驱动性能,花瓣型胶囊机器人；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(61175102， 51277018); 20151212收到初稿，20160830收到修改稿;
