两摆动自由度AUV水下接驳站结构方案研究
来源：机械工程学报杂志2017年第4期北京时间：
作者：李德骏, 张涛, 蔡业豹, 史剑光, 冯建设, 杨灿军
单位：浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室 杭州 310027
摘要：针对深海海底观测网技术发展的需求，将深海移动平台的动态、大范围观测与网络节点的静态、长期观测相结合，形成一个长期、实时的海洋环境立体观测网络，设计一种具有两个摆动自由度的水下接驳站，介绍其主体结构设计，并建立水下接驳站的拉格朗日动力学方程，分析调节重块对受到干扰后的接驳站恢复稳态的快速性的影响，同时进行仿真验证，并制作等比例缩放的接驳站样机模型进行水池试验。仿真和试验结果均表明，两自由度的水下接驳站的结构方案是可行的，可以适应不平地势、降低安装难度，并且增大调节重块的质量将有效增强接驳站的抗干扰性，减小接驳站受到干扰后偏离平衡位置的角度，加快接驳站受到干扰后的恢复到稳态的速度。
关键词：AUV,调节重块,接驳站,两摆动自由度,海底观测网；
基金资助：* 国家自然科学基金创新研究群体科学基金(51221004)和国家高技术研究发展计划(863计划，2013AA09A414)资助项目; 20160224收到初稿，20161117收到修改稿;
