基于多体动力学模型集成的深海采矿系统联动仿真
来源：机械工程学报杂志2017年第4期北京时间：
作者：戴瑜, 张健, 张滔, 刘少军
单位：1. 中南大学机电工程学院 长沙 410083；；2. 上海交通大学海洋工程国家重点实验室 上海 200240；；3. 中南大学深圳研究院 深圳 518000；
摘要：采用多体动力学建模仿真程序RecurDyn/Track构建海底履带式集矿机多体动力学模型，实现了海底底质特殊力学模型在集矿机多体动力学模型中的二次开发与集成。开展小型履带式试验样车行走性能测试，与相应二次开发多体动力学模型仿真结果相比较，进一步验证二次开发建模方法的计算准确性。基于多体离散元法，应用RecurDyn ProcessNet平台进行二次开发，采用C#语言编写建立超长采矿管线多体离散元动力学模型的自动参数化建模计算程序。集成海底履带式集矿机多体动力学模型与采矿管线系统多体离散元动力学模型，实现了深海采矿整体系统的多体动力学模型集成构建与联动仿真，获得并分析联动过程各子系统空间运动状态变化、子系统间相互作用力变化等动力学特性，为实际深海采矿系统的整体集成设计、性能预测及作业操控提供了参考。
关键词：采矿管线,多体动力学模型,二次开发,海底履带式集矿机,试验验证,深海采矿系统；
基金资助：* 国家高技术研究发展计划(863计划，2012AA091201)、国家自然科学基金(51105386)、上海交通大学海洋工程国家重点实验室开放课题(1515)和深圳市科技创新计划基础研究(JCYJ20130401160614378)资助项目; 20160213收到初稿，20160805收到修改稿;
