3-SPR并联机构运动学性能评价
来源：机械工程学报杂志2017年第5期北京时间：
作者：汪满新, 刘海涛, 黄田
单位：1. 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室 秦皇岛 066004;2. 先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛 066004
摘要：以一种可用于航天航空高速铣削加工和自动装配的面对称3-SPR并联机构为对象，利用矩阵求逆提出一种具有解耦格式的全雅可比矩阵建模方法，并据此构造出一组取值介于[0， 1]之间、量纲一且与坐标系无关的运动学性能评价指标，用于揭示机构尺度参数对这组指标的影响规律。在此基础上，构造出满足给定运动学性能、支链极限杆长比和球副转角等几何与运动学约束的尺度参数可行域，既可满足运动学性能要求，又可为后续设计修改尺度留有余地。
关键词：解耦雅可比矩阵,运动学性能评价,并联机构；
基金资助：* 国家自然科学基金(51605225， 51135008)、教育部高校博士点基金(20110032130006)和中央高校基本科研业务费专项资金(30915118830)资助项目; 20160426收到初稿，20161115收到修改稿;
