闭链弓形五连杆越障能力分析与运动规划
来源：机械工程学报杂志2017年第7期北京时间：
作者：余联庆, 枚元元, 李琳, 王玉金, 吴昌林
单位：1. 武汉纺织大学机械工程与自动化学院 武汉 430073；2. 华中科技大学机械科学与工程学院 武汉 430074
摘要：为了考察闭链弓形五连杆的地形适应性，分析其越障能力并对越障过程进行运动规划。建立闭链弓形五连杆质心运动学分析模型，利用齐次变换推导了杆系质心坐标关于接触角和主动关节角的表达式。通过分析越障过程中的运动约束和几何约束，建立最大越障高度的数学模型，利用数值算法获得了最大越障高度随接触角和关节圆半径的变化曲线。根据质心可行域边界曲线内凹的特点，依照行程最短策略采用切线法来规划越障过程中系统质心运动路径，进而利用运动学逆解得到主动关节轨迹。通过样机试验验证了分析结果的正确性。
关键词：闭链弓形五连杆,运动规划,质心,越障能力；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(51275363); 20160119收到初稿，20161021收到修改稿;
