一种新型具有闭环单元的高刚度冗余并联机构
来源：机械工程学报杂志2017年第9期北京时间：
作者：赵福群, 郭盛, 曲海波
单位：北京交通大学机械与电子控制工程学院 北京 100044
摘要：提出一种单支链含闭环五杆结构单元的新型3-5RS并联机构，该机构结构简单，求解容易。利用封闭矢量环法计算位置正反解，基于杆长约束方程求导得到了速度以及加速度输入输出方程，建立速度雅可比矩阵。给出机构在一般构型下的工作空间，基于雅可比矩阵分析了机构的静刚度，结果显示该机构相比于支链为开环结构的3-RRS并联机构，其刚度性能明显提高。针对工业生产中的连续直线加工任务进行轨迹规划，仿真结果验证了理论计算和模型建立的正确性以及机构实现运动的能力。
关键词：闭环结构,轨迹规划,性能分析,运动学分析,并联机构；
基金资助：* 国家自然科学基金资助项目(51475035， 51505023); 20160822收到初稿，20170104收到修改稿;
