离子聚合物金属复合材料驱动器在机器人中的 应用进展
来源：机械工程学报杂志2017年第9期北京时间：
作者：郭闯强, 吴春亚, 刘宏
单位：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080
摘要：离子聚合物-金属复合材料(Ionic polymer-metal composites， IPMC)作为一种特点突出?性能优良的软体智能材料，具有极高的研究和实用价值，受到了国内外研究人员的广泛关注。基于此，对IPMC驱动器的基本原理、结构组成，及其在机器人领域中的应用现状进行了总结，重点分析新近出现的离子交换薄膜和复合电极材料的特性及其对IPMC性能的影响，概括IPMC驱动器的成膜、镀层和封装等制备工艺的发展现状。深入分析面向数字化控制应用的IPMC驱动器建模方法和控制策略的理论研究进展，并在综合探讨IPMC驱动器所面临的技术挑战基础上，对其在机器人领域的应用前景进行展望。
关键词：离子聚合物-金属复合材料,驱动器,人工肌肉,机器人；
基金资助：* 国家自然科学基金(51505098)、中国博士后科学基金(2015M571403)、中央高校基本科研业务费专项资金(HIT; NSRIF.2015059)和机器人技术与系统国家重点实验室开放研究(SKLRS-2015-MS-04)资助项目; 20160602收到初稿，20161203收到修改稿;
