空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制
来源：机械工程学报杂志2017年第11期北京时间：
作者：陈钢, 李彤, 贾庆轩, 孙汉旭, 张健
单位：北京邮电大学自动化学院 北京 100876
摘要：为了实现空间机械臂关节失效后容错操作，提出了空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制方法。基于机械臂关节空间和操作空间的力/速度映射关系，分析空间机械臂末端力/位容错条件，建立机械臂末端容错运动学和动力学方程;进而将运动学可操作度和动力学可操作度分别引入机械臂容错运动学和动力学方程，在此基础上建立机械臂末端力/位容错过程中的关节参数突变抑制优化函数，并利用粒子群算法实现对优化函数的求解。仿真结果表明，该算法能够在实现空间机械臂末端力/位容错的同时有效抑制关节速度和力矩突变。
关键词：关节参数突变抑制,关节失效,容错运动,空间机械臂；
基金资助：* 国家重点基础发展计划(973 计划，2013CB733000)和国家自然科学基金(61403038)资助项目; 20160729收到初稿，20170313收到修改稿;
