新型G形臂X光机设计与力学分析
来源：机械工程学报杂志2017年第15期北京时间：
作者：曾达幸, 郜鹏, 樊明洲, 张星, 侯雨雷, 张军
单位：1. 燕山大学机械工程学院 秦皇岛 066004;2. 北京东方惠尔图像技术有限公司 北京 100023
摘要：为解决现有X光机工作空间不足，及其承载车对地面冲击较大的问题，并缩短X光机调姿的时间，结合手术临床需求，设计一台由双C臂并联构成G形臂的新型X光机。建立X光机的三维模型，取其中的水平C臂进行刚度分析和结构优化。基于D-H法得到水平C臂与全向移动承载车（以下简称承载车）的位姿转换关系，解得G形臂的工作空间。针对承载车在地面全向平动和匀速越障两种情况，建立其静力学模型并进行分析，结果表明承载车能够实现全向平动和仿地形驱动。利用ADAMS软件建立两组不同驱动形式下的承载车越障模型，对比分析两组模型中横滚臂受到震动冲击的大小，结果表明采用中间驱动轮的承载车能够减少地形突变所造成的冲击，从而验证承载车设计的合理性。
关键词：G形臂,X光机,仿地形驱动,全向移动承载车；
基金资助：国家自然科学基金（51205339）、河北省高等学校科学技术研究青年基金（QN2014175）和河北省科学技术研究与发展计划科技支撑计划（15211826）资助项目。
