基于粒子群优化算法的单腿机器人膝踝协调运动控制
来源：机械工程学报杂志2017年第15期北京时间：
作者：吴伟男, 朱秋国, 吴俊, 熊蓉
单位：1. 浙江大学智能系统与控制研究所 杭州 310027;2. 浙江大学工业控制技术国家重点实验室 杭州 310027
摘要：针对三段式冗余单腿机器人的高能效运动问题，通过采集人体跳跃的运动学数据，分析人体在跳跃中膝踝关节的做功机理，提出冗余单腿机器人在跳跃中膝协调运动的定义，研究基于粒子群优化算法（Particle swarm optimization，PSO）搜索算法实现膝踝关节协调运动的优化方法，优化结果验证了膝踝关节协调运动规划算法的高能效性。通过仿真试验，实现了单腿机器人膝踝协调的连续跳跃运动，验证了规划算法和控制算法在跳跃中的有效性，通过实物试验验证了算法的有效性和鲁棒性。
关键词：单腿机器人,粒子群优化算法,协调运动,运动冗余；
基金资助：国家自然科学基金（51405430，61473258，U150921）和浙江省公益技术项目（2016C33G2010137）资助项目。
