轮毂电机驱动电动汽车侧倾稳定性解耦控制

来源：机械工程学报杂志2017年第16期北京时间：

作者：张利鹏, 李亮, 祁炳楠

单位：1. 燕山大学车辆与能源学院 秦皇岛 066004;2. 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 100084;3. 燕山大学电气工程学院 秦皇岛 066004

摘要：基于轮毂电机的力矩主动分配实现电动汽车的侧倾稳定性控制。建立轮毂电机驱动整车虚拟样机模型并通过了试验验证；以横摆角速度和质心侧偏角为状态变量，设计基于模型预测控制的横摆稳定性控制器，以侧倾角速度和侧倾角为状态变量，设计基于反馈最优控制的侧倾稳定性控制器；基于空间运动解耦进行四轮驱动转矩的底层协调分配，在此基础上实现了兼顾整车横摆运动的轮毂电机驱动电动汽车的侧倾稳定性控制。研究表明，轮毂电机驱动具有常规半轴驱动所不具备的整车空间稳定性大强度控制能力，利用所提出的横摆和侧倾运动联合解耦控制方法，可以在保证横摆稳定性的前提下有效控制侧倾运动，从而大幅提高整车的空间稳定性。

关键词：侧倾稳定性,电动汽车,解耦控制,轮毂电机驱动；

基金资助：国家自然科学基金资助项目（51405259）