一类施加单向控制量的不确定非线性系统的重复学习控制
来源：机械工程学报杂志2017年第22期北京时间：
作者：孙友刚, 李万莉, 吉文
单位：1. 同济大学机械与能源工程学院 上海 201804;2. 同济大学国家磁浮交通工程技术研究中心 上海 201306
摘要：针对存在有界的、周期变化的非线性不确定动态的二阶系统，提出一种使系统渐近地跟踪目标轨迹的控制律。考虑仅能施加单向控制量的系统，所提出的控制律利用饱和函数和基于在线学习的估计器相结合来学习和估计未知非线性动态特性，并对未知动态进行补偿以保证系统跟踪误差渐近收敛于零。同时引入自适应陷波滤波器（Adaptive notch filter，ANF）来在线估计未知非线性动态特性的频率。不同于以前的方法，提出的基于ANF的饱和改进型重复控制律只需要未知动态特性是有界的（未知动态特性的结构、参数、频率是不需要预先知道的）。最后将此控制律应用到只能提供竖直向上电磁力的EMS型磁悬浮系统中，设计出适合磁悬浮系统的控制策略。仿真结果证明了所提出的控制策略的有效性。
关键词：不确定动态,磁悬浮系统,非线性控制,重复学习方法；
基金资助：国家科技支撑计划（2013BAG19B00-01）和"十二五"国家科技支撑计划（2011BAJ02B00）资助项目。
